脳は、基本的にめんどくさがりやさんです。(^_^;)
自動化できるところは自動化して、そこに任してしまうと云う方法をよくとります。
ほら、殆ど考えないのに勝手になにかしてると切ってありますよね。あんな感じです。
脳の中に歩行に関する歩行中枢と言われる中枢が有名なもので３つあります。
中脳歩行誘発野、視床下部歩行誘発野、小脳歩行誘発野。
これらは一定の場面になると興奮して、脊髄のCPGと言われる、歩行のリズムやパターンの基本的な組み合わせを司るところに指令を出します。
すると、場面に応じた歩行パターンが出力されます。その時、脳全体としては、それぞれの歩行誘発野が「歩くよ❗」と命令を出して、後はバランスを取る仕事を為ているぐらいです。

歩行中に、右足を踏ん張って、左足を高く上げて出せとか、足首を持ち上げろとかそういった命令は出していなくて、そういった仕事は脊髄に任せているんですね。

だから、人は他のことを為ながら歩いたり出来るのですね❗
これが出来ないと、歩行は非常に疲れる作業になっちゃうのです。

写真は、脊髄のCPGを刺激しようとしているところだったりします。

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