大雑把に言って、バランスには２系統の出力調整があります。
ひとつは、一般的なバランスですね。
人は、環境に接している部分（の感覚）を基準に為て安定性をつくる様になっています。座位であれば、臀部、大腿下面、足部が、それぞれ、座面、床面に接していますよね。立位であれば、両側の足部という事になります。その接触している部分を「支持基底面」と云います。重心が支持基底面から出る様な動きであると、バランスを崩さない様に、或いはバランスが崩れた後に身体を守るための反応が出現しますよね。手を広げたりステップを出したり、色々ですけれど。これは感覚のフィードバックがあって、バランスを保つためのフィードフォワードが出力されるタイプのバランス反応です。
もうひとつが、身体の動きに先立って、重心が支持基底面の外に出てしまわない様に動く様な出力です。これは身体の動きより早く、或いは動きと同時に出力されるので、フィードフォワードが主体となります。
これを、先行性姿勢制御機構（APA)と言われます。
このふたつが人のバランスを構築しているのです。
両者ともほぼ無意識可能調整ですので、意識して制御するのは難しいのです。
リハビリでは、バランス反応のどの部分が上手く機能していないのかという事を分析して、そこにアプローチを為ていくことになります。
時間をかけて、ゆっくりと際学習する感じなのです。
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